算法流程:
- 将图像转换为灰度图像
- 利用Sobel滤波器求出 海森矩阵 (Hessian matrix) :
- 将高斯滤波器分别作用于Ix²、Iy²、IxIy
- 计算每个像素的 R= det(H) - k(trace(H))²。det(H)表示矩阵H的行列式,trace表示矩阵H的迹。通常k的取值范围为[0.04,0.16]。
- 满足 R>=max(R) * th 的像素点即为角点。th常取0.1。
Harris算法实现:
import cv2 as cv import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # Harris corner detection def Harris_corner(img): ## Grayscale def BGR2GRAY(img): gray = 0.2126 * img[..., 2] + 0.7152 * img[..., 1] + 0.0722 * img[..., 0] gray = gray.astype(np.uint8) return gray ## Sobel def Sobel_filtering(gray): # get shape H, W = gray.shape # sobel kernel sobely = np.array(((1, 2, 1), (0, 0, 0), (-1, -2, -1)), dtype=np.float32) sobelx = np.array(((1, 0, -1), (2, 0, -2), (1, 0, -1)), dtype=np.float32) # padding tmp = np.pad(gray, (1, 1), 'edge') # prepare Ix = np.zeros_like(gray, dtype=np.float32) Iy = np.zeros_like(gray, dtype=np.float32) # get differential for y in range(H): for x in range(W): Ix[y, x] = np.mean(tmp[y : y + 3, x : x + 3] * sobelx) Iy[y, x] = np.mean(tmp[y : y + 3, x : x + 3] * sobely) Ix2 = Ix ** 2 Iy2 = Iy ** 2 Ixy = Ix * Iy return Ix2, Iy2, Ixy # gaussian filtering def gaussian_filtering(I, K_size=3, sigma=3): # get shape H, W = I.shape ## gaussian I_t = np.pad(I, (K_size // 2, K_size // 2), 'edge') # gaussian kernel K = np.zeros((K_size, K_size), dtype=np.float) for x in range(K_size): for y in range(K_size): _x = x - K_size // 2 _y = y - K_size // 2 K[y, x] = np.exp( -(_x ** 2 + _y ** 2) / (2 * (sigma ** 2))) K /= (sigma * np.sqrt(2 * np.pi)) K /= K.sum() # filtering for y in range(H): for x in range(W): I[y,x] = np.sum(I_t[y : y + K_size, x : x + K_size] * K) return I # corner detect def corner_detect(gray, Ix2, Iy2, Ixy, k=0.04, th=0.1): # prepare output image out = np.array((gray, gray, gray)) out = np.transpose(out, (1,2,0)) # get R R = (Ix2 * Iy2 - Ixy ** 2) - k * ((Ix2 + Iy2) ** 2) # detect corner out[R >= np.max(R) * th] = [255, 0, 0] out = out.astype(np.uint8) return out # 1. grayscale gray = BGR2GRAY(img) # 2. get difference image Ix2, Iy2, Ixy = Sobel_filtering(gray) # 3. gaussian filtering Ix2 = gaussian_filtering(Ix2, K_size=3, sigma=3) Iy2 = gaussian_filtering(Iy2, K_size=3, sigma=3) Ixy = gaussian_filtering(Ixy, K_size=3, sigma=3) # 4. corner detect out = corner_detect(gray, Ix2, Iy2, Ixy) return out # Read image img = cv.imread("../qiqiao.jpg").astype(np.float32) # Harris corner detection out = Harris_corner(img) cv.imwrite("out.jpg", out) cv.imshow("result", out) cv.waitKey(0) cv.destroyAllWindows()
实验结果:
原图:
Harris角点检测算法检测结果:
以上就是python 实现Harris角点检测算法的详细内容,更多关于python Harris角点检测算法的资料请关注其它相关文章!
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稳了!魔兽国服回归的3条重磅消息!官宣时间再确认!
昨天有一位朋友在大神群里分享,自己亚服账号被封号之后居然弹出了国服的封号信息对话框。
这里面让他访问的是一个国服的战网网址,com.cn和后面的zh都非常明白地表明这就是国服战网。
而他在复制这个网址并且进行登录之后,确实是网易的网址,也就是我们熟悉的停服之后国服发布的暴雪游戏产品运营到期开放退款的说明。这是一件比较奇怪的事情,因为以前都没有出现这样的情况,现在突然提示跳转到国服战网的网址,是不是说明了简体中文客户端已经开始进行更新了呢?
更新日志
2024年12月24日
2024年12月24日
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- 群星《欢迎来到我身边 电影原声专辑》[FLAC/分轨][480.9MB]
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- 群星《2024好听新歌42》AI调整音效【WAV分轨】
- 王思雨-《思念陪着鸿雁飞》WAV
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- 卓依婷《化蝶》2CD[WAV+CUE][1.1G]
- 群星《吉他王(黑胶CD)》[WAV+CUE]
- 齐秦《穿乐(穿越)》[WAV+CUE]
- 发烧珍品《数位CD音响测试-动向效果(九)》【WAV+CUE】
- 邝美云《邝美云精装歌集》[DSF][1.6G]
- 吕方《爱一回伤一回》[WAV+CUE][454M]